Hydrostatische aandrijving geeft robot gevoel

De zoektocht naar intuïtieve manieren om een robot te programmeren en de ambitie om machines meer feeling te geven zijn twee belangrijke onderzoeksdomeinen in robotica. Een interessant project in dat verband is de robot met hydrostatische aandrijving die recent door Disney ontwikkeld werd.

Entertainment leeft van spitstechnologie wat maakt dat bedrijven als Disney heel wat investeren in R&D en technologieën ontwikkelen die soms ook in andere domeinen nuttig kunnen zijn.

Op de IEEE Conference on Robotics and Automation (ICRA) in Stockholm werd onlangs een project gepresenteerd dat door Disney ontwikkeld is – een robot met hydrostatische aandrijving.

De robot is een zogenaamde humanoïde robot met twee armen met elk vier vrijheidsgraden. De rotatieve bewegingen worden telkens aangedreven via twee cilinders die op hun beurt een tandwiel aandrijven.

Uitzonderlijk aan dit project is dat een van die twee cilinders hydraulisch en de andere pneumatisch wordt aangedreven. Hierbij is het de hydraulische cilinder die de beweging realiseert. De pneumatische cilinder zorgt voor tegendruk, en werkt dus eigenlijk als een veer voor de hydraulische cilinder.

“Fast and smooth”

Het resultaat is een aandrijving met een zekere feeling die in staat is om delicate taken uit te voeren. In de video zien we de robot bijvoorbeeld een ei oppakken en verplaatsen. De aandrijving maakt de robot ook veilig omdat het evenwicht tussen de hydraulische en pneumatische cilinders de impact van een mogelijke aanraking door een mens beperkt.

Waar het in dit project echter om te doen is, is een bediening van de robot op afstand. In de video is te zien dat zich achter het scherm een operator bevindt die in real-time een 3D beeld te zien krijgt van de camera’s op de robot.

De operator bedient manueel een stel armen die analoog zijn aan die van de robot. De hydrostatische aandrijving bestaat erin dat de beweging van de bedieningsarmen via een fluïdum – in dit geval water – rechtstreeks overgezet wordt op de armen van de robot.

Onderzoekers noemen deze aandrijving “fast and smooth”, en menen dat ze ook in geautomatiseerde systemen toegepast kan worden. De bewegingen van de operator kunnen immers geregistreerd worden waarna een hydraulische aandrijving met ventielen ze kan herhalen.

© Productivity.be, 06/06/2016